기존의 Localization의 문제점은 전적으로 RTK에 의존하였다는 점이다.

RTK의 연결이 완벽하다고 가정하였을때 Localization의 오차는 5cm내외로 아주 정확한 Localization을 구현 할 수 있다.

그러나 RTK연결이 불안정 하게 된다면 문제가 발생한다.

이러한 문제를 해결하기 위해서 추가적인 아이디어가 필요하다고 생각하였다.

ERP42(차량)의 정확한 speed와 yaw값을 알 수 있다면 추측항법(dead reckoning)과 같은 방법으로

ECEF좌표

ENU좌표계

E(East) 위도와 평행으로 동쪽을 바라보는 방향 ,기준은 본초 자오선 동쪽 + 서쪽 - (x축)