ublox_f9p/ublox_msgs/msg/NavPVT.msg

여기에 heading값 나옴

int32 headVeh # Heading of vehicle (2-D) [deg / 1e-5]

int32 velN # NED north velocity [mm/s] int32 velE # NED east velocity [mm/s] int32 velD # NED down velocity [mm/s] int32 gSpeed # Ground Speed (2-D) [mm/s] int32 heading # Heading of motion 2-D [deg / 1e-5] uint32 sAcc # Speed Accuracy Estimate [mm/s] uint32 headAcc # Heading Accuracy Estimate (both motion & vehicle)

sh@zen:~/localization$ rostopic echo /gps_data/navpvt ERROR: Cannot load message class for [ublox_msgs/NavPVT]. Are your messages built?

일단 내 컴에서는 안됨.

느낌상 기가차에서 쓸데없이 ublox_gps를 gps_data로 바꿔놔서 그런 것 같음.

catkin_ws에서 gps 관련 싹지우고 다시 깔아야 하지 않을까 싶다.

일단 내꺼에 깔아서 테스트.

https://github.com/tilk/rtcm_msgs

https://github.com/ros-agriculture/ublox_f9p

둘 다 때려박아놓고 깔아야 깔림

roslaunch ublox_gps ublox_zed-f9p.launch

잘나오누 ㅋㅋㅋㅋㅋ