[이주희]

COLMAP : BA과 같은 방법으로 이미지로부터 pose를 구함

[양건모]

monocular depth estimation의 원리

• 학습은 어떻게 되는지 모름
• 물체 단위로 멀리 있는 feature 일수록 움직임의 정도가 작고 가까이 있는 feature일수록 정도가 큰 것을 이용

depth의 결과는 실제 depth가 사용자가 지정한 범위로 normalized 되어서 나타남

기존 학습된 모델에 새로운 데이터를 학습시키면 기존의 경향을 잃어버리고 새로운 경향성을 가짐.

즉, A, B 데이터를 한꺼번에 하는 것과 따로 하는 것은 큰 차이가 있음 이것을 continuous learning으로 해결하고자 함

[최은철]

exstrinsic calibration을 할 때 cluster threshold와 dimension tolerance 설정해줘야 함 → but 어떻게..?

[마교수]