[1] 차선인식 주행 필드테스트 완료

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/b2fd12f4-7e7d-4e85-8292-123715e4ca89/KakaoTalk_20210214_145534072.mp4

원리 :

first, 4개의 점을 이용하여 ROI 영역으로 설정 ( 바로 앞 차선 에 맞게), track bar 이용하여 조정 가능 (대신, 도로마다 차선이 다른데 이거 일일이 다 맞춰야 함)

second, ROI 영역을 perspective warp (투영 변환 행렬)

third, canny edge detection 이용 edge 검출

forth, hough transformation 이용 선 검출 후, threshold 값으로 애매한 선들 걸러내고 노란색, 흰색 성분 선만 남기도록 조정

(일전에 HSV, Ycbcr 영역에서의 차선 색상을 실험적으로 추출하여

노란색 선, 흰색 선으로 정할 색상 범위를 지정해 놓았음)

개선 방향:

1. 현재는, 차선 인식 제어 코드가 ERP-42에 serial로 message를 전송하는 형태인데 이를 ROS로 구현해야 함. (ERP-42의 Serial port는 하나이기 때문) + 5km 속도로 주행중

→ Steering 값 제어 node에 전송해서 따로 돌리는 느낌으로 진행하면 될 것 같은 느낌적인 느낌느낌

2. K-city 가면 ROI 또 설정해줘야함 이게 도로 폭 마다 계속해서 바꿔주어야 하는 부분 이기도 하고 시행착오로 설정해야 하기 때문에 탈락할 가능성도 없지 않아 있다는 점

→ 카메라 화각이 좁은데 이 화각을 늘려서 모든 차선이 다 들어 올 수 있도록 하게 구현할 필요가 있음

( 승한이 생각인데 통합 지금부터 논의 하자자자자자 막판에

3. 정지선도 차선으로 인식 돼서 정지선 만나면 정신을 못차림

→ 어떻게 해야 할까요 ...? 고민을 해봐야 할 필요가 있습니다.