1. 이번 주 진행 사항

3D 데이터 생성

• linspace로 x_value, y_value 선언 후 meshgrid로 지면 pointcloud 구성
• 이미지 변환 후 확인을 위해 양쪽 column points에 대해 각각 red, green으로 설정

• 색 설정은 pointcloud 자체에 색이 입혀지는 것이 아니라 visualizing 할 때에만 입혀지는 것으로 확인이 되어 Red, Blue, Green의 세 부분으로 pointcloud를 나눔
• 실제 월드 좌표계는 3차원 좌표계이므로 지면 정보인 것을 고려하여 Z 값에 0을 대입하여 구성

Extrinsic parameter 설정

• Camera position, pan, tilt

Intrinsic parameter 설정

• fx, fy, cx, cy

월드 좌표계 → 카메라 픽셀 좌표계

• Pan, tilt angle에 따른 변환 행렬 (Extrinsic parameter에 의한 카메라 기준 좌표 획득)