1. 이번 주 진행 사항

Unit 체크 필요

미터 단위 초점 거리는 $f_m\cfrac{W_{img}}{W_{ccd}}=f_x$ 를 통해 구할 수 있을 것으로 예상.

그렇다면 $W_{ccd}$ 값을 설정(?)

Back-end를 위한 optimization 공부

• Gradient descent, Gauss-Newton, Levenberg-Marquardt
• Nonlinear Least Square method
• Pose graph optimization

Code 구축

• Gauss-Newton, Levenberg-Marquardt
• Ceres-curvefitting, g2o, gtsam (pose graph 내장) imu에 대한 pose 정보가 내장 (imu preintegration)

Latex 작성