1. 이번 주 진행 사항

1/3” ccd 설정 후 meter unit으로 변경

• ICL-NUIM 데이터에 의해 현재 $f_x=481.2$ (px), 그렇다면 현재 CCD 센서 크기 (1/3”) 기준으로 1px이 얼마의 mm를 나타내느냐에 따라 $f_m$이 결정

• PPI (Pixel Per Inch) : 인치 당 픽셀이 얼마나 있는지?

  • PPI = digonal pixel 수 / diagonal length (inch)
    • digonal pixel = 800 (640*480)
    • diagonal lenght = 1/3 inch
  • 현재 PPI는 800 / (1/3) = 2400 ppi → 1인치에 2400 px이 있음

• 1 inch = 2.54 cm 이므로 1px 당 0.00106cm = 10.6um 를 나타냄

  • $f_r = 481.2px*0.0106mm=5.1mm$

• 논문에서 말하는 K 상수는 m와 pixel 간 단위 변화를 의미하는 scale 상수 (px/mm) 이므로 현재 상태에서의 K 값은 1 / 0.0106mm $\approx$ 94.34

• 실제 계산엔 어떻게 적용이 되는지?

$\textbf{X}(v) = \bold{h} cot\bigg(\theta_0 + \arctan\bigg(\cfrac{r(v)}{f_r}\bigg)\bigg)$ 이므로 $\cfrac{1}{K}$이 서로 상쇄되어 $K$를 설정하지 않았어도 같은 결과였던 것으로 생각되나 정확한 모델링을 위해서라면 이것을 고려해야함.

1/3” ccd 설정 후 meter unit으로 변경

• Texstudio 설치 후 논문 작성, Proposed Method 까지 작성

Gauss-Newton 코드 구현