1. 이번 주 진행 사항

Sensor 정보 이용

• diagonal pixel : 3240 (px)
• diagonal length : 1/2.8” → 6.4286 (mm)
  • 6.4286 / 3240 $\approx$ 0.00198 (mm) → pixel 크기는 대략 2$\mu$m → 기본 정보와 동일!

동일한 sequence data에 대하여 IPM과 Adaptive IPM 비교

• 기존 IPM

• IMU로 보정한 adaptive IPM

• 흔들림이 조금 덜한 정도의 보정이 되는 범위는 전방 1m 정도

특정 영역에 대해서 Publish

• RGB 값을 이용한 threshold
  • B value : 65 ~ 80
  • G value : 65 ~ 80
  • R value : 50 ~ 68