Road marking이 감지되면 해당 marking을 표현하고 있는 여러 scene에 대한 point cloud를 누적시켜서 하나의 sub-map으로 저장
→ Point cloud가 다소 noisy하게 분포되어 있는 것을 해결하고자 1) Voxelizing filtering, 2) Radius outlier filtering으로 point filtering 후 segmentation
Ensemble of Shape Function (ESF)를 통해 point cloud를 640-tuple histogram의 feature vector로 표현
- Point cloud에서 무작위로 추출한 2개의 point 사이의 거리
- Point cloud에서 무작위로 추출한 3개의 point 사이의 각도
- Point cloud에서 무작위로 추출한 3개의 point로 형성된 면적
Random forest를 통해 6개의 class로 분류
