1. 진행 사항

Ground marking이 없는 곳에 대한 연속적인 SOD 결과

• Ground marking이 없는 곳에 대해서는 거의 SOD 검출이 되지 않음
• Point cloud를 누적시키는 시점에 대한 고찰 → Check ground marking

<aside> 💡 특정 frame에서는 SOD 검출이 되는 경우도 있음

</aside>

• Ground marking이 없는 구간에 대해선 SOD검출이 안되는 것이 best이긴 하나 특정 frame에서는 검출되는 경우가 있기 때문에 Ground marking인지를 판단하는 flag를 세울 수 있도록 명확한 기준이 필요

  • [x] SOD 검출이 시작된 시점부터 segmentation된 point cloud 개수가 5 frame 정도 계속 증가하면 ground marking으로 정의

    1. SOD 성능에 따라 다음 frame이라 할지라도 segmentation된 point cloud 개수가 적을 수 있음
    2. Text 같은 경우 모양이 불규칙하기 때문에 증가하다 줄어들다를 반복

  • [x] 초기 검출된 point cloud 개수가 어느 정도 기준치 이상일 때 다음 5 frame의 segmentation된 point cloud 개수를 검사하고 하나라도 100개 미만이면 ground marking이 아닌 것으로 정의

    1. 특정 point 개수가 계속 지속되다가 기준치 이하로 낮아지면 다시 ground marking에 대한 flag = false

    → 현재 text set에서는 모두 잘 적용되었음!

  

Problem (현재는 문제없이 넘어갔지만 문제가 될 수 있는 경우)

• Marking이 아닌데 marking으로 잡히는 경우

  

• Marking이 애매한 경우

  

• 동적 객체가 잡힌 경우 (정적 객체도 잡힐 수 있음)

  

Point cloud accumulation

• 현재 Odometry 정보를 이용하여 연속적인 point cloud 누적
• 현재 이미지에 대한 odometry 정보를 time synchronization을 통해 얻음
• 초기 point cloud 위치를 기준으로 relative pose 구하고 이를 이용하여 누적