1. 진행 사항

• [x] Text ICP 다시 해보기
• [x] Principal direction 확인 (다른 위치의 scene에서도 동일한지)
• [x] Benchmark dataset 확인

Text (연속적인 marking)에 대한 ICP

• $t-1$ frame : target, $t$ frame : source로 하여 icp 진행
• 얻어진 source to target transformation을 $T_{1, t}$ 에 곱하여 기준 pose와의 relative pose 보정
• 보정된 pose의 point cloud를 다시 target으로 설정

<aside> 💡 G-ICP에서 조금 보정된 모습을 보이나 예상했던 것처럼 원하는 모양을 보이지는 않음

</aside>

<aside> 💡 ICP 결과의 문제? (Red : source, Green : target, Blue : align)

</aside>

• Frame 별로 ICP 결과를 확인해 보았을 때 아래 case부터 잘 registration이 잘 안되기 시작

  → 오른쪽 상단 부분 때문에 centroid 일치부터 안맞았을 것으로 예상