1. 진행 사항

• [x] Ground image에 대한 DBoW2 결과
• [x] SOD polar descriptor에 대한 결과 (range 추가)
• [x] SOD ESF descriptor에 대한 결과
• [x] Marking decision에 대한 고려

Ground image에 대한 DBoW2 결과

• 0.5 vs 0.7

  

SOD descriptor에 대한 test

• <Image ID, Descriptor>

  • 각 image scene에 해당하는 marking descriptor를 저장 (존재하지 않으면 null로 해당 이미지는 marking descriptor에 의한 guidance를 받을 수 없음)

• <Image ID, Marking ID>

  • 이미지에 해당하는 marking id 정보

  • 만약 현재 scene에 marking descriptor가 존재할 경우 이를 기존에 저장된 descriptor들과 비교하여 가장 가까운 Image ID를 찾고 그 이미지에 해당하는 Marking ID를 부여

    (없으면 새로운 ID를 부여하여 새로운 marking으로 간주)