1. 진행 사항

Interpolation & synchronization

• Total image frame : 4424, total interpolated gt pose : 10513 → 전체 image frame대비 어느 정도의 비율로 interpolation을 하는 것이 좋을지?
• Neubie timestamp 이슈로 인해 lidar stamp를 기준에 맞춰서 synchronization 진행

Moment based new marking detector

• Central moments

  

• Hu moments (rotation invariants)

  

  • $I_2, I_3$ : 두 요소 모두 회전 불변성이지만 3은 2에 비해 distortion에 대한 부분을 더 capture
  • $I_4, I_5$ : 두 요소 모두 회전 및 스케일 불변성이지만 5는 4에 비해 noise와 불규칙성을 더 capture

• $I_2, I_3, I_4, I_5$ 4가지 성분을 계산 후 실험

  • Test sample

    

  • Graph

    

  <aside> 💡 4가지 요소에 대한 threshold 설정 후 candidate range가 어떻게 생성되는지 확인해 본 결과 2가 가장 적절하다고 판단했습니다.

  </aside>