Prepare for T-IV

OpenVINS with Salience-guided

OpenVINS with Salience-guided

<aside> ‼️ Scout setting 후 데이터 취득해서 해당 데이터 셋으로 OpenVINS를 먼저 돌아가도록 해보는 작업을 우선?

</aside>

Sensor spec.

• Ouster-64 (GT)
• zed, oakd

Pipeline

1. OpenVINS의 output인 visual odometry를 이용하여 graph 생성 부분 추가
2. Loop clusing module은 따로 없으므로 기존 했던 방식과 동일하게 salience factor가 어느 정도 보정을 해줄 수 있는지 확인

<aside> ‼️ Code는 main문부터 데이터 흐름을 따라가기 보다는 우선 ov_core부분을 먼저 보면서 논문과 비교하는 식으로 진행

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