angle_min : 측정된 최소 각도

angle_max : 측정된 최대 각도

angle_increment : 각도 증가량 (constant 값)

time_increment : 시간 증가량 (constant 값)

scan_time : 전체 scan 시간

range_min : 최소 distance 값

range_max : 최대 distance 값

ranges[] : 각 포인트들에 대한 distance 값

intensities[] : 각 포인트들에 대한 intensity 값

실제 각도와 거리 계산

count = scan_time / time_increment
for i in range(count):
angle = angle_min + angle_increment * i
distance = ranges[i]