[0]. 실행방법 :

catkin_ws/src/control_test/src/lane_detection.py

python lane_detection.py

lane_detection.py

ERP-42와 serial로 연결되어 있음 (ROS를 통해 message 보내는 형식이 아님), USB port 확인하고 ttyUSBN 설정해주면 됨.

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/4b82d080-d8db-48f5-a80e-d9d8affe54e9/Untitled.png

아래의 부분이 Serial 통신과 관련된 부분 (steering, speed 값 전송)

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/b0552851-f5c3-4afb-a50d-a527c79e7d02/Untitled.png

[1] 차선인식 핵심 원리