<aside> 💡 연속적인 frame에 따른 현재 pose를 이용하여 ground marking을 누적시켰을 때 하나의 marking으로 잘 합쳐지는지 확인 필요

• odomgyro만 이용했을 때는 pose의 부정확성으로 인해 조금 어긋나는 부분이 있음 </aside>

• Ground marking point cloud를 이용해 ICP를 하여 relative pose를 구한 후 odomgyro와 두 정보를 같이 이용하여 최적화 필요

  • [ ] 우선 ICP로 얻어진 relative pose로 누적시켜보기

<aside> 💡 Ground marking이 없는 구간에 대해서 SOD 결과가 어떻게 나오는지 확인 필요

• 특정 frame에서는 SOD 검출이 되는 경우도 있음 </aside>

• Ground marking이 없는 구간에 대해선 SOD검출이 안되는 것이 best이긴 하나 특정 frame에서는 검출되는 경우가 있기 때문에 두 상황을 구분짓는 flag를 세울 수 있도록 명확한 기준이 필요

  • [ ] 5 frame 정도 초기 검출된 point cloud 개수가 어느 정도 지속된다면 ground marking으로 flag 정의해서 비교해보기