• EA-IPM을 적용하면 Roll, Pitch 변화에도 일관된 지면 정보만을 얻을 수 있음
• 따라서 EA-IPM 이미지 또한 보정된 Bird’s-eye view 형태가 잘 유지됨 → IPM 이미지를 input으로 넣어야 하는 이유
• 다만, 이미지가 다소 깨끗하지 않은 점(줄무늬) 이 SOD의 성능을 저하시킴

주요 문제

Case 1)

• IPM 특성상 projection을 하는 것이므로 longitudinal 방향으로 갈수록 줄무늬 모양이 많아짐

• Pitch 모션 변화의 경우 줄무늬가 늘어남

  

Case 2)

• Roll, Pitch 둘 다 변화한 경우 모양이 뒤틀림

  

• Adaptive IPM을 사용했던 Compact_Instance-Level_Road_Marking 논문의 IPM image

  

  

Problem-Solvling

Case 1 solving