The Graph with Landmarks

Nodes : 1) Robot pose, 2)Landmark location의 추가

Edges : 1) Odometry measurements, 2) Landmark observations

Landmarks Observation

X-Y sensor : 로봇의 위치에 대해서 상대적인 landmarks의 좌표를 알 수 있음

Bearing only sensor : 로봇과 랜드마크 사이에 상대적인 회전각을 알 수 있음

• Xi : 로봇의 위치와 오리엔테이션 정보
• Xj : 랜드마크의 위치 정보만

최적화를 위한 Error function은 관찰 값과 예측 값 사이의 차이를 구함으로써 얻어짐

The Rank of the Matrix H

x-y sensor

Jij 행렬은 2*3의 크기를 가짐. 위치 값은 x, y를 로봇 pose x, y, theta에 대해서 미분을 한 형태

행렬 H의 rank는 jacobian 행렬의 rank인 2보다 클 수 없음