• 우선 지면 point cloud에 대해 ICP가 잘 되는지부터 확인
• 같은 point cloud 데이터에 임의로 0,2m translation 적용 후 ICP 결과 확인

ICP & G-ICP ( R : src, G : target, B : align)

• Manhole

  

• Marker

  

• Text

  

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  <aside> 💡 Text 같은 경우는 G-ICP의 경우가 오히려 더 결과가 좋지 않음

  </aside>

  <aside> 💡 ICP와 G-ICP와의 결과 차이가 많이 크다고 느껴지지는 않음 → 2차원 point cloud이기 때문에 normal vector가 거의 동일하기 때문일 것으로 생각?

  </aside>

  <aside> 💡 ICP를 수행하기 위한 parameter setting에서 setTransformationEsilon의 역할?

  (maximum allowable translation squared difference between two consecutive transformations) 종료 조건 margin

  

  </aside>

  <aside> 💡 ICP를 수행하기 위한 initial pose setting을 어떻게?

  </aside>