SLAM : Simultaneous Localization and Mapping (동시적 위치추정 지도작성)

• Localization과 Mapping을 동시에 진행
• 움직이는 로봇에 주로 사용

Localization : 로봇의 위치를 추정하는 것

Mapping : 주변 환경에 따른 맵을 제작하는 것

• Sparse map : 3D Landmarks를 필요한 것만 나타냄
• Dense map : 촘촘하게 나타냄

Localization Example

1. Robot motion : 어떻게 움직이는지에 대한 정보 (이전 위치에 대하여)

2. Landmarks : 사전에 만들어 놓은 지도 (아래의 별 모양들)

• 위의 두 가지를 기반으로 로봇의 pose 추정

제목 없는 데이터베이스

Mapping Example

1. Robot motion(can be noisy)

2. Noisy sensor readings

제목 없는 데이터베이스

Hard-case