Sensors

GPS

• 직접 위치 데이터 취득
• 실내 환경에서는 GPS 신호가 수신될 수 없으므로 제한됨 → 보편적인 솔루션을 제공하기 힘듦

Camera, 레이저 센서, Wheel encoder, 관성 측정 장치

• 직접 위치 데이터가 아닌 간접 물리량을 측정 → 위치 데이터 추정 가능

Mono camera

• Scale ambiguity 문제

Stereo camera

• Baseline(기준선)을 알고 있다는 가정 하에 depth를 추정
• 기준선의 길이가 길수록 더 멀리 있는 물체의 거리를 측정할 수 있음
• 계산이 복잡하고 기준선 및 해상도에 의해 성능이 제한됨 → 실시간 depth map을 생성하려면 GPU나 FPGA를 이용한 가속 처리가 필요