Velodyne LiDAR Manual

• Velodyne LiDAR 연결 전

   **cf) Velodyne LiDAR는 ethernet 통신을 하기 때문에 Notebook의 ip주소를 LiDAR의 ip주소와** 
  
         **똑같이 해야함**
  

1. ubuntu 오른쪽 상단을 보면 밑으로 내려가는 화살표를 누르고 설정 버튼 클릭
2. 설정 > 네트워크 >
3. IPv4 주소 = 192.168.10.100 / Netmask 주소 = 255.255.255.0 / Gateway 주소 = 0.0.0.0으로 설정 및 추가
4. 라이다 연결 시 유선 랜 연결 된 거 확인

<aside> 💡 라이다 ip 주소 확인 = 임베디드 pc에 라이다 연결 후 터미널에 ifconfig 명령어로 확인

</aside>

• Velodyne LiDAR 연결 후

1. terminal에서 cd ~/catkin_ws/src
2. $git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
3. $roscore
4. 다른 터미널에 $roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
5. Rviz 창에서 왼쪽 하단에 Add 버튼 클릭
6. Pointcloud2 클릭 후 확인
7. topic 클릭 후 /velodyne_points로 바꾸기
8. Pointcloud2 시각화 된 것 확인!!