launch파일 실행해서 VLP-16으로부터 받아오는 메세지 형식은 PointCloud2 Message 형식이다.
이때 data의 데이터는 아래와 같이 긴 배열의 형태로 출력되는데 point-wise coordinate를 확인할수 없다. 따라서 pointcloud를 point-wise coordinate로 해석해주는 함수를 이용해야한다. 그것이 바로...?!!
read_points() 함수이다. 이 함수를 사용하게 되면 (위 py 파일 처럼) 각 point별로의 x, y, z, intensity, time 값을 받아올 수 있다.
