Velodyne LiDAR는 PointCloud2 message를 받아와서 Rviz에 시각화를 할꺼임.
ROI, 즉 관심영역을 설정해야하기 때문에 PointCloud2 data에서 들어오는 x, y, z 값을 추출해서 Rviz에 PonitCloud라는 data를 쏴주어야 함.
첫번째로 PointCloud Message가 어떻게 들어오는지 분석
이를 보면 알다시피 PointCloud는 header, points 그리고 channels로 구성되어 있음.
<aside> 💡 ★★★ 여기서 points는 point32[] 형식으로 되어있는거 확인해야함★★★
</aside>
Point32 형식으로 x, y, z는 각각 float32 형식을 띄고 있고 접근이 가능해짐
따라서 코드를 짤 때 위의 사진처럼 Point32로 선언해주고 x, y, z를 선언해주어야함.
이와 같은 코드처럼 LiDAR의 PointCloud를 ROI에 따라 시각화 할 수 있게 됨
