Chapter 4 : important Concept of ROS

XMLRPC : XML을 인코딩 형식으로 사용하는 RPC 프로토콜의 일종, 연결을 유지하거나 확인하지 않는 HTTP 프로토콜의 request 및 response 방식을 사용

TCPROS : TCP/IP 기반 메시지 형식

• Diffrerence

  

Service : 특정 작업에 대한 서비스를 요청하고 이에 대한 응답을 받는 server와 client간 동기식 양방향 통신 방법

Action : 비동기식 양방향 통신 방법, request에 대한 response가 오래 걸려 그 사이 중간 response가 필요한 경우 사용됨

Parameters : 실행 시간(runtime)에 노드(node)나 패키지(package)의 동작을 제어하기 위한 값, ROS 런타임 시스템에서 전역(global)적으로 접근 가능하므로, 노드와 패키지 간의 데이터 공유에 유용

• Catkin 빌드 시스템을 통해 ROS 관련 빌드, 패키지 관리 및 패키지 간의 종속성을 쉽게 사용할 수 있습니다.

• Topic / Service / Action

  

Chapter 5 : ROS commands

• ROS Shell commands