현재 ROS2 bag 파일을 가지고 있는데 ORB-SLAM3는 ROS1 환경에서 구축하여 ROS2 bag을 rosbags-convert를 이용해 ROS1 bag로 변환

이전에 minisam을 통해 odomgyro topic을 이용하여 trajectory를 형성한 결과

하이테크 지하 loop 결과

ORB3_loopB1-2022-11-14_22.41.54.mp4

후문 sidewalk 결과

ORB3_backgate1-2022-11-14_22.58.49.mp4