하이테크 지하 odometry 데이터 획득
- 총 frame 수 : 2348
- minisam을 이용하여 posegraph 생성
초기 위치를 원점으로 하여 relative pose를 이용해 graph 생성
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초기 pose의 방향성을 고려하지 않았더니 왼쪽과 같이 plot
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초기 pose의 translation은 원점으로 두고 rotation만 살려 오른쪽과 같이 plot 성공
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다시 초기 위치로 돌아왔을 때의 pose 차이
초기 위치와 마지막 위치에 대한 constraint를 추가하여 optimization
20 frame 단위로 plot 했을 때
임의의 두 key에 대한 relative pose
