https://velog.io/@717lumos/roslaunch의-사용법-및-XML

Ubuntu 20.04 ROS2 foxy에서 realsense D435i를 다루기 위한 과정

Realsense SDK (v2.50.0)설치

Realsense를 다루기 위해 SDK를 먼저 설치하여야 함 아래 공식 홈페이지 링크에서도 참고가 가능하다.

https://www.intelrealsense.com/sdk-2/

• server의 키 등록

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

• repository 목록에 서버 추가

sudo add-apt-repository "deb <https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo> $(lsb_release -cs) main" -u

• 라이브러리 설치

sudo apt-get install librealsense2-dkm
sudo apt-get install librealsense2-utils

• developer & debug 패키지 설치 (optional)

sudo apt-get install librealsense2-de
sudo apt-get install librealsense2-dbg