• cloudXYZ [frame_id = camera_depth_optical_frame]

• cloudPCL [frame_id = depth_fl, depth_fr]

  Left PCL

Right PCL

• sensor extrinsic에 대한 tf는 따로 없고 global, local 좌표계에 대한 tf만 있는 것으로 확인

• 따라서 Sensor extrinsic에 대한 tf를 broadcating 하기 위해 우선 base_footprint_link 기준으로 진행
• ROS1에서는 tf를 적용할 때 아래와 같이 launch 파일로 직접 작업할 수 있지만 ROS2의 launch 파일은 python 파일 기반이므로 패키지를 하나 생성하여 broadcasting 코드를 통해 적용

• 우선 아래와 같이 depth0의 translation과 rotation 정보를 이용하여 static broadcasting 진행

• TF tree