Adaptive IPM vs EA-IPM

• adaptive roll model을 적용한 것과 적용하지 않은 것의 IPM point cloud topic hz 차이

  • adaptive IPM : 13 ~ 14hz
  • EA-IPM : 4 ~ 6 hz

  

• Running time 세부 분석

  • Roll model을 적용하는 부분(matrix 연산)은 0.003s ~ 0.004s 정도로 크게 영향을 미칠 정도는 아님
  • Image pre-processing 부분에서 두 배 가량 큰 차이를 보임 → roll 적용 부분과 관련이 없는 부분인데 왜 여기서 차이가?

  

  get_ea_ipm 전체 시간

  

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  IPM 부분 시간

  

  

  PC2 publish 부분 시간

  

  Image pre-processing 부분 시간 → 이 부분 차이가 제일 심함

  

• Image pre-processing code

  • 이미지 pre-processing 과정 중 아래 빨간 부분에서 큰 차이를 보임

  

  

  ** Compressed image를 CV image로 변환시키고 resize하는 과정이 roll model 적용한 것과 어떤 연관이 있을지…?