<aside> 💡 Visual-SLAM pipelline에 road marking 정보에 대한 constraints를 추가

</aside>

Overall Process

Sidewalk feature extraction → Local feature map → Loop detection → Pose graph optimization → Global map

Sidewalk feature extraction

1. EA-IPM

• Adaptive IPM formula

  

• EA-IPM formula

  

• 로봇의 roll, pitch 변화가 심한 상황에서도 강건하게 지면의 고유한 feature 정보를 획득

  

• 모션 변화가 발생했을 때, 사각형 → 평행사변형, 원 → 타원으로 형태가 뒤틀려보이는 데 이것을 해결
• 모션 변화는 IMU 센서를 그대로 이용할 것
• Output은 single color space의 intensity를 가진 pointcloud2 데이터