어디서 시작할 지 고민하다가 작년 갓준혁님의 흔적에서 출발하기로 했다.
충북대학교 자율주행차 논문 (1) (1).pdf
16페이지부터
- The Control System Workstation (CSW) performs the localization by using
GPS, IMU and encoders [39] and the controller.
- The CSW handles the localization by applying the sensor fusion
technique of GPS and IMU [39].
여기서 언급하는 참고문헌 39번은
- Zhang, F.; Stähle, H.; Chen, G.; Simon, C.C.C.; Buckl, C.; Knoll, A. A sensor fusion approach for localization
with cumulative error elimination. In Proceedings of the IEEE International Conference on Multisensor
Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI), Hamburg, Germany, 13–15 September 2012; pp. 1–6.
A Sensor Fusion Approach for Localization with Cumulative Error.pdf
이 논문임.
정독이 필요해보인다.
그래서 Odometry가 대체 뭐냐
- Odometry란 단어 그대로 주행기록계라는 의미로서 엔코더를 통한 회전수와 IMU(관성 측정 장비)로 기울기 등을 측정함으로서 움직이고 있는 사물의 위치를 측정하는 방법을 의미
- Odometry is the use of data from motion sensors to estimate change in position over time. It is used in robotics by some legged or wheeled robots to estimate their position relative to a starting location. This method is sensitive to errors due to the integration of velocity measurements over time to give position estimates. Rapid and accurate data collection, instrument calibration, and processing are required in most cases for odometry to be used effectively.
그냥 Encoder + IMU라고 생각해도 될듯.
그래서 위의 논문을 정독을 했다.