실내 환경 or 도로 환경에서의 구조적인 특성을 활용
point cloud, plane
structural assumption
Directional perception
연속된 두 frame 사이의 dominant한 direction을 찾으면 rotation을 구할 수 있음
Planar representation (Planar SLAM)
rotation에 있어 발생하는 nonlinear 문제를 linear하게 해결할 수 있음
Planar한 표현을 SLAM에 적용하면 전체 공간을 직육면체로 contraint를 두고 있기 때문에 SLAM에서 중요하게 다뤄지는 drift error 누적 문제를 robust하게 해결할 수 있음