1. 이번 주 진행 사항

D435i 개별 실습

ROS2 foxy에서 realsense D435i 다루기

Laptop에 ROS2 Eloquent 환경 구축하고 neubie에 들어오는 데이터 정보 확인 및 데이터 취득 완료

• 우선 복도 데이터에 대해 진행하고 이후 실외 환경에 적용 계획
• 현재 취득한 데이터
  • sensor_msgs/CompressedImage : / cam_f / image / compressed
  • sensor_msgs/Imu : / imu
  • nav_msgs/Odometry : / odomgyro

IPM 구현

• Adaptive IPM 이전에 기존 IPM예 대하여 결과를 확인해보고 이후 pitch 값을 이용하여 adaptive IPM 구현 계획
• 지면에 대한 ROI를 설정하여 ROI 내부에 해당되는 픽셀에 대해 월드 좌표 변환

• Quaternion → Roll, Pitch, Yaw 값으로 변환은 완료
• 카메라의 tilt 값은 변환된 pitch 값을 평균내어 계산한 결과로 적용
  • rad : -0.008 (=-0.45$\degree$)

논문 진행도