1. 진행 사항

• [x] pcd 파일로 변환하기 (직접 코드 짜는게 간단)
• [x] Quaternion to Euler 문제 해결
• [x] 같은 Salient Object를 임의로 transformation 변화줘서 붙는지 확인 (icp vs gicp)
• [x] ICP결과를 기존 relaitive pose에 적용하여 보정 후 accumulate 결과 확인
• [x] Salient Object 이미지 histogram 생성
• [x] Point cloud SVD 분해
• [x] 캠퍼스 내 맵 데이터에 확인

Quaternion to Euler 문제 해결

Accumulate using EA-IPM image

ICP & G-ICP test

ICP & G-ICP test