Extended and Adaptive IPM

• roll 모션과 pitch 모션이 동시에 발생했을 때 그 때의 imu 값으로부터 구한 roll과 pitch 값으로 동시에 보정이 될까?
• 오일러 각도는 교환 법칙이 성립이 되지 않아 어떤 것부터 보정하느냐에 따라 달라질 것으로 예상
• Roll motion 변화가 발생했을 때 기존 meter 단위 pixel 좌표 $(r,c)$를 주점 기준 2차원 회전을 반대 방향으로 변환시켜 IPM을 적용? 

• 플랫폼에 모션 변화가 생겼을 때 그 때의 rotation 값을 얻을 수 있으므로 기존 이미지 평면에 대해 yaw 회전을 제외한 두 방향의 R (회전 변환)을 알고 있으면 roll, pitch, yaw를 생각할 필요 없이 매트릭스 연산으로 한 번에 보정이 불가능할까?

Sidewalk-SLAM

Sidewalk-SLAM pipeline

Algorithm test 및 여러가지 고려해야 할 사항

Consideration

• [x] Feature가 없는 구간에 대해서 SOD 결과가 어떻게 나오는지 확인 필요
• BEV image에 대해서도 key points를 뽑는다? →이미지 딴에서 key points를 뽑고 그것을 해당 feature의 descriptor로 사용
• 전방이 flat하지 않을 때 feature가 검출된다면?